﻿using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;

namespace TankController.Dominio
{
    class ControladorPI_D : ControladorMalhaFechada
    {
        protected IAcaoControle acaoP;
        protected IAcaoControle acaoI;
        protected IAcaoControle acaoD;

        public ControladorPI_D(TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp, double ki, double kd, int periodo)
        {
            this.tipoPosicao = tipoPosicao;

            ConfigurarSinais(tipoPosicao);

            this.acaoP = new AcaoP(kp);
            this.acaoI = new AcaoI(ki, periodo);
            this.acaoD = new AcaoD(kd, periodo);
        }

        public ControladorPI_D(IPlanta planta, TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp, double ki, double kd, int periodo)
            : this(tipoPosicao, kp, ki, kd, periodo)
        {
            this.planta = planta;
            this.periodo = periodo;
        }

        /*protected override void Controlar()
        {
            double valorReferencia = referencia.GetValorAmplitude(tempoAtual);
            double valorProcesso = planta.Ler() * planta.FatorConversao;
            double valorErro = (valorReferencia - valorProcesso);
            double valorSaida = (acaoP.Calcular(valorErro) + acaoI.Calcular(valorErro) + acaoD.Calcular(valorProcesso)) / planta.FatorConversao;

            planta.Escrever(ManterNivelSeguranca(valorProcesso, valorSaida));

            referencia.GerarPontoSinal(tempoAtual, valorReferencia, sinalReferencia);
            sinalProcessoSensor1.AdicionarPonto(tempoAtual, valorProcesso);
            sinalErro.AdicionarPonto(tempoAtual, valorErro);
            sinalSaida.AdicionarPonto(tempoAtual, valorSaida);
        }*/

        protected override double CalcularSaida(double valorErro, double valorProcesso)
        {
            return acaoP.Calcular(valorErro) + acaoP.Ganho * acaoI.Calcular(valorErro) + acaoP.Ganho * acaoD.Calcular(valorProcesso);
        }

        public void SetGanho(double kp, double ki, double kd)
        {
            acaoP.Ganho = kp;
            acaoI.Ganho = ki;
            acaoD.Ganho = kd;
        }

        protected override void Reiniciar()
        {
            this.acaoP.Reiniciar();
            this.acaoI.Reiniciar();
            this.acaoD.Reiniciar();
        }

        public double Kp
        {
            get { return acaoP.Ganho; }
        }

        public double Ki
        {
            get { return acaoI.Ganho; }
        }

        public double Kd
        {
            get { return acaoD.Ganho; }
        }

        public override String Descricao
        {
            get { return "Controlador PI-D"; }
        }
    }
}
